Nasceu em Montevidéu, Uruguai, em 13 de maio de 1966. Descobriu o Yoga aos 16 e pratica desde então. Considera o Yoga mais uma forma de vida do que uma atividade que simplesmente se faz dentro de uma sala. Desde cedo, Pedro não se sentiu confortável no meio acadêmico, abandonando o curso de Antropologia na Faculdade de Humanidades e Ciências da Universidad de la República Oriental del Uruguay, por perceber que a proposta eurocentrista vigente à epoca naquele meio acadêmico não saciava sua sede de conhecimento. Eram tempos de ditadura militar no Uruguai.
Estabelece o primeiro contato com o Yoga através de um workshop intensivo em 1983 com a professora indiana Swāmi Yogashakti, discípula de Swami Satyananda. Continua praticando com os professores do Satyānanda Niketan, em Montevidéu, até se mudar para o Brasil em 1986. Participa do curso de extensão universitária para formação de instrutores de Yoga na PUC de Porto Alegre no mesmo ano.
No final de 1986 e até março de 1987 viaja para a Índia, residindo em Rishikesh, no Rām Āśram e praticando no Sivānanda Ashram com o professor Rudra Dev, discípulo de BKS Iyengar. Na mesma viagem visita diversos Āśrams e Institutos de Yoga no país, como o Śrī Aurobindo Āśram de New Delhi, ou o Lonavla Yoga Institute.
Reside na França em 1987, ensinando técnicas de Yoga ao grupo Cite error: There are <ref> tags on this page without content in them (see the help page).de dança e teatro Couti D’Arbac, de Marselha. Volta para o Brasil em 1988 e começa a ministrar cursos intensivos pelo país. Faz três viagens para ministrar cursos e participar de congressos de Yoga em Portugal e na França entre 1990 e 1996. Viaja também em diversas ocasiões para a Argentina e o Uruguai para ministrar cursos no mesmo período.
Organiza, entre 1990 e 1996, o Festival de Yoga, em Saquarema, com professores e participantes convidados de Portugal, Argentina, Uruguai e Brasil. Desde 1998 lidera regularmente grupos de estudo em viagens pela a Índia, com a finalidade de visitar escolas de Yoga e lugares sagrados.
Desde 1996, Pedro conduz grupos de Yoga para a Índia, onde apresenta aos viajantes os seus professores e os lugares onde praticou e pesquisou Yoga, Vedānta e a espiritualidade indiana. Estuda e faz práticas intensivas na Bihar Yoga Bharati, Universidade de Yoga da Índia, em Munger, Bihar, em 1996. Reside até julho do mesmo ano no Omanand Yogashram, em Indore, onde recebe iniciação no ritual do fogo na tradição do Ārya Samāj, fundado por Swāmi Dayānanda Saraswatī.
Em 1999 cria o website www.yoga.pro.br, que rapidamente se transforma em referência para pesquisas, no campo do Yoga. Este site é hoje o maior em língua portuguesa sobre o assunto, contando com mais de 1000 artigos e textos escritos por mais de 200 colaboradores que contribuem regularmente para o seu acervo. Entre eles, encontramos grandes mestres e estudiosos de renome internacional como Georg Feuerstein, David Frawley, Swāmi Jñaneswarananada, Swāmi Dayānanda, José Hermógenes, Subhash Kak, Daniel Odier e outros, além de reunir uma quantidade expressiva de textos sagrados sobre Yoga e hinduísmo em tradução portuguesa.
Desde o ano 2001 ministra anualmente o Curso de Formação de Professores de Yoga. Primeiramente em Florianópolis - SC, logo em Bombinhas - SC, e posteriormente em Ubatuba - SP e a Vila da Ericeira, em Portugal.
Retorna todo ano para a terra do Yoga para continuar suas pesquisas e estudos, orientado desde 2000 por seu mestre, Swāmi Dayānanda, com quem estudou em Rishikesh até o seu falecimento em 2015, e desde então continua a estudar sob a orientação de Swāmi Tattvavidānanda, designado pelo mestre como continuador para esse tipo de estudos.
Em 2004 lança, junto com a equipe do Instituto Dharma – Yogashala, os Cadernos de Yoga, publicação técnica especializada em Yoga, de edição trimestral. Foi colunista regular e integrou, desde a sua fundação em 2007, o Conselho Editorial do Yoga Journal, versão brasileira do Yoga Journal estadunidense, uma das mais reputadas publicações mensais sobre Yoga daquele país.
Pedro escreveu, ou traduziu e comentou, nove livros sobre Yoga:
1. Yoga Prático - Teoria e prática da filosofia yogika
2. Dicionário de Yoga - Compilação de termos técnicos do Yoga
3. Respire! Yoga e Energia - Exercícios respiratórios e de purificação
4. História do Yoga - Pesquisa sobre as raízes do Yoga
5. Mudrā, Gestos de Poder - Sobre a linguagem gestual do Yoga, a dança e o ritual hindu
6. Guia de Meditação - Manual de concentração e meditação
7. Visões do Yoga - Antologia dos Śāstras do Yoga, prefaciado pelo prof. Hermógenes
8. Rāmagītā - Tradução comentada, baseada nos ensinamentos de Swāmi Dayānanda
9. Haṭhayoga Pradīpikā - Tradução do manual medieval de práticas avançadas
Trabalha presentemente sobre uma tradução do Yogasūtra, que levará o nome de O Yoga de Patañjali. Atualmente mora na Vila da Ericeira, no litoral oeste de Portugal. Para saber mais sobre o trabalho de Pedro, visite o website www.yoga.pro.br.